Alfian Himawan Pratama Pengarang ALMIDO H GINTING Dosen Pembimbing 1 HENDRIK J DJAHI Dosen Pembimbing 2 Almido H Ginting Ketua Penguji Hendrik J Djahi Penguji 1 Jani F Mandala Penguji 2

Algoritma Robot dalam penelitian ini berbasis pada odometry dengan implementasi rumus kinematika, dalam sumbu Cartesian 2 dimensi. Controller PID juga digunakan sebagai penentuan presisi robot dalam menjalankan perintah. Robot dapat melakukan gerakan ke sebuah titik dengan kelengkungan menggunakan bantuan kurva Bezier. Dari hasil pengujian dan analisis yang telah dilakukan maka dapat diambil beberapa kesimpulan. Penelitian ini memiliki fokus kepada penerapan metode odometry serta penerapan persamaan inverse kinematic dan forward kinematic dalam perihal trajectory tracking. Dari hasil pengujian robot tingkat error rata-rata pada keseluruhan pengujian robot error koordinat X sebesar 5.95% dan error koordinat Y sebesar 3.85%. Kecepatan putaran motor kiri dan motor kanan dapat stabil serta ketepatan robot menuju koordinat yang di input dapat tercapai dengan menerapkan kendali PID ke dalam algoritma robot sehingga dapat meminimalisir nilai error yang dicapai robot nilai konstanta PID yang digunakan adalah pada X dan Y: KP = 22, KI = 0, KD = 15, Theta: KP = 20, KI = 0 KD = 15, Motor 1 dan 2: KP = 22, KI = 2, KP = 0 Bezier: KP = 11, KI = 0, KD = 7.5. Hasil pengujian robot telah di publikasi pada kanal YouTube pada alamat [20]. Kata Kunci: Robotika, Kinematika, PID, Koordinat, Odometry