ANGRILSDA NOVIANGTRI LAKAPU Pengarang ALMIDO H GINTING Dosen Pembimbing 1 HENDRIK J DJAHI Dosen Pembimbing 2 Almido H Ginting Penguji 1 Wenefrida T Ina Ketua Penguji Hendrik J Djahi Penguji 2

Teknologi modern khususnya dalam dunia teknologi robot mengalami perkembangan yang sangat pesat. Perkembangan robot tidak pada kecanggihan mekaniknya saja, melainkan pada sistem kontrol yang menggunakan komputerisasi. Lengan robot dengan keistimewaan khusus sangat berkaitan dengan adanya kebutuhan dalam dunia industri modern yang menuntut adanya suatu alat dengan kemampuan yang tinggi, yang dapat menyelesaikan pekerjaan manusia atau pekerjaan yang tidak dapat diselesaikan oleh manusia. Penelitian ini bertujuan untuk merancang pengontrolan lengan robot berdasarkan jarak objek. Terdapat beberapa komponen yang umum digunakan dalam perancangan robot yaitu arduino uno sebagai mikrokontroller, sensor ultrasonik yang akan mendeteksi objek ,motor servo untuk mengerakan setiap bagian lengan robot, driver motor servo pca9685 untuk mendriver 6 motor servo bagian lengan tobot ,lengan robot 5 DoF, dan beardboard untuk mendistribusikan tegangan dan grund. Dalam penelitian ini, terdapat tiga jarak objek yang akan di ambil berdasarkan jangkauan maksimum dan minimum lengan robot dan sensivitas sensor ultrasonik di 13cm,17cm dan 20cm, untuk hasil penelitian ini menunjukan pengontrolan lengan robot 5 DoF dapat mengambil objek pada setiap jarak objek. Kata Kunci : Lengan Robot, Sensor Ultrasonik, Arduino Uno