Alexander Stanly Lawang Pengarang ALI WARSITO Dosen Pembimbing 1 JONSHON TARIGAN Dosen Pembimbing 2 Ali Warsito Ketua Penguji Jonshon Tarigan Penguji 1 ARI BANGKIT SANJAYA UMBU Penguji 2

Telah dilakukan pemodelan dan simulasi fenomena mekanik sistem pendulum terbalik yang terapan cukup spesifik dalam industri. Sistem alami pendulum terbalik yang bersifat non linear, berperilaku tidak stabil dan dikategorikan sebagai sistem open loop. Bertujuan untuk mendapatkan sistem pendulum terbalik yang memenuhi kaidah kestabilan, Dimana pendulum harus seminimal mungkin mengalami simpangan atau osilasi ketika plat sistem diberi gaya eksternal. Pemodelan dikonstruksikan dengan memodifikasi persamaan alami sistem pendulum terbalik dengan mengadopsi metode kontrol PID (Proporsional, Integral dan Derivatif), memanfaatkan transformasi Laplace ssehingga didapatkan fungsi transfer sistem sebagai representasi sistem kontrol close loop, yang memuat variasi PD, PI dan PID. Simulasi memanfaatkan pemrograman Python versi 3.13 dan Okawa Denshi, menunjukan bahwa proses kontrol pada sistem pendulum terbalik cukup stabil dan terjaga ketika menggunakan metode PD dan PID. Pada input massa m = 1,3 kg dan l=1 meter, sistem mencapai kestabilan pada t = 0,0008 detik, dengan rise time 0,0004, Lokasi pole ( -4998,6028, -1,3971, -0,0001) dan Kp = -14000, Ki = -1 dan Kd = -10000. Aspek settling time, Rise Time, ketiadaan Overshoot dan Steady State Eror serta lokasi pole di Left Half Plane (LHP) menunjukan metode PD dan PID sesuai diterapkan untuk sistem mekanika pendulum terbalik. Sedangkan terapan Tunggal metode P, I,D dan juga PI tidak cocok dan tidak memberikan kestabilan sistem. Kata Kunci : Sistem Kontrol, PID, Respon Transien, Root Locus *Pembimbing I **Pembimbing II