Skripsi
Navigasi Robot Berbasis Robot Operating System (ROS)
- Bagikan:
Pemetaan dan navigasi robot mengacu pada kemampuan robot dalam mengetahui posisinya, mendata lingkungan, merencanakan jalur dan bergerak ke tujuan. Tujuan dari penelitian ini ialah menerapkan algoritma Dead Reckoning dan Correlative Scan Matching (CSM) untuk pemetaan lingkungan, serta algoritma Adaptive Monte Carlo Localization (AMCL), A-Star dan Dynamic Window Approach (DWA) untuk navigasi.
Penelitian ini menggunakan metode studi literatur untuk mempelajari pemetaan dan navigasi robot dari berbagai sumber, lalu simulasi dan implementasi. Data yang digunakan adalah data primer dari simulasi pemetaan dan navigasi. Dalam proses pemetaan, pose robot setelah bergerak dari pose awal x,y,ϴ (-2,-0.5,0) dengan perintah kecepatan linear 0.1 m/s selama 189.03 detik adalah pada koordinat x,y,ϴ (-0.11151, -0.49643, 0.00378), sementara itu penyaringan data pemindai menghasilkan 147 titik dari 360 titik, kemudian penggabungan data odometri dan data inersia dengan mempertimbangkan error 0.01% menghasilkan pose robot pada koordinat x,y,ϴ (-0.1114905, -0.4991213, 0.0042098). Pemetaan lokal menghasilkan hipotesis pose terbaik pada koordinat x,y,ϴ (-0.1114905, -0.4991213, 0.0007184) dengan skor hasil perhitungan adalah 0.25834. Pemetaan global menghasilkan nilai objektif dari gabungan batasan odometri dan loop closure dengan nilai objektif 281.991371 yang akan diminimalkan. Dalam proses navigasi, 20 partikel yang disebarkan secara acak menghasilkan partikel dengan pose terbaik pada koordinat x,y,ϴ (-0.08664, 0.135433, -0.11096) dengan nilai densitas probabilitas terbesar yakni 0.60477, sementara perencanaan jalur global menghasilkan jalur terbaik dengan biaya total terendah ke pose tujuan sebesar 581.0242 dan perencanaan jalur lokal menghasilkan lintasan dari kombinasi perintah gerak yakni kecepatan linear 0.125 m/s dan kecepatan angular 0 rad/s yang mana memiliki bobot terendah yakni 3.60121.
Kata kunci : Dead Reckoning, CSM, AMCL, A-Star, DWA.
Detail Information
| Item Type |
Skripsi
|
|---|---|
| Penulis |
CHRISTIAN FARMA BANGUN - Personal Name
|
| Student ID |
1806030114
|
| Dosen Pembimbing |
ALMIDO H GINTING - 197608162005011001 - Dosen Pembimbing 1
SAMY YEVERSON DOO - 197603072001121003 - Dosen Pembimbing 2 |
| Penguji |
Almido H Ginting - 197608162005011001 - Ketua Penguji
Samy Yeverson Doo - 197603072001121003 - Penguji 1 Hendrik J Djahi - 197903032008121001 - Penguji 2 |
| Kode Prodi PDDIKTI |
20201
|
| Edisi |
Published
|
| Departement |
Teknik Elektro
|
| Kontributor | |
| Bahasa |
Indonesia
|
| Penerbit | UPT Perpustakaan Undana : Kupang., 2025 |
| Edisi |
Published
|
| Subyek | |
| No Panggil |
202.01 BAN N
|
| Copyright |
Individu Penulis
|
| Doi |